Partes de un robot poliarticulado

Las Partes Son:

• El Brazo 
• Actuadores Hidráulicos
• Tenazas 

Tipos de sensores robóticos

· SENSORES PARA AUTOMOCIÓN

Son sensores fiables y económicos. Se incluyen diodos emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.

·SENSORES DE CAUDAL DE AIRE

Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de película fina aislada térmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de puente suministra una respuesta rápida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.

·SENSORES DE CORRIENTE 

Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores de corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de corriente digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una válvula o desconectar una bomba. La señal lineal duplica la forma de la onda de la corriente captada, y puede ser utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o regular la cantidad de trabajo que realiza una máquina.

·SENSORES DE HUMEDAD

Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa están configurados con circuitos integrados que proporcionan una señal acondicionada. Estos sensores contienen un elemento sensible capacitivo en base de polímeros que interacciona con electrodos de platino.

SENSORES DE POSICIÓN DE ESTADO SÓLIDO

Los sensores de posición de estado sólido, detectores de proximidad de metales y de corriente, están disponibles en varios tamaños y terminaciones. Estos sensores combinan fiabilidad, velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrónicos para aportar soluciones a las necesidades de aplicación.

·SENSORES DE PRESIÓN Y FUERZA

Los sensores de presión son pequeños, fiables y de bajo coste. Ofrecen una excelente repetitividad y una alta precisión y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Además, presentan unas características operativas constantes en todas las unidades y una intercambiabilidad sin recalibración.

·SENSORES DE TEMPERATURA

Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos sensores consisten en una fina película de resistencia variable con la temperatura (RTD) y están calibrados por láser para una mayor precisión e intercambiabilidad. Las salidas lineales son estables y rápidas.

·SENSORES DE TURBIDEZ

Los sensores de turbidez aportan una información rápida y práctica de la cantidad relativa de sólidos suspendidos en el agua u otros líquidos. La medición de la conductividad da una medición relativa de la concentración iónica de un líquido dado.

·SENSORES MAGNÉTICOS

Los sensores magnéticos se basan en la tecnología magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brújulas, control remoto de vehículos, detección de vehículos, realidad virtual, sensores de posición, sistemas de seguridad e instrumentación médica.

·SENSORES DE POSICIÓN

Su función es medir o detectar la posición de un determinado objeto en el espacio.

·SENSORES DE DESLIZAMIENTO

Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.

Etapas de la robotica

FECHA	DESARROLLO
SigloXVIII.	A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas de tamaño humano que ejecutaban piezas de música
1801	J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la urdimbre
1805	H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos.
1946	El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que
	podía registrar señales eléctricas por medio magnéticos y reproducirlas para
	accionar un máquina mecánica. La patente estadounidense se emitió en 1952.
1951	Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)
	para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
1952	Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo.
	Un lenguaje de programación de piezas denominado APT (Automatically
	Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961.
1954	El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de robot.
	Patente británica emitida en 1957.
1954	G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programada.
	Patente emitida en Estados Unidos para el diseño en 1961.
1959	Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de carrera.
1960	Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’, basada en la transferencia de artic.
	programada de Devol. Utilizan los principios de control numérico para el
	control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.
1961	Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una
	máquina de fundición de troquel.
1966	Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por pulverización.

FECHA	DESARROLLO
1968	Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (standford Research
	Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.
1971	El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico, se desarrolló en la Standford University.
1973	Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora para la investigación con la denominación WAVE. Fue
	seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
	posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.
1974	ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico.
1974	Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.
1974	Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
1975	El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, una de las
	primitivas aplicaciones de la robótica al montaje.
1976	Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de
	piezas en la línea de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark
	Draper Labs en estados Unidos.
1978	El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).
1978	Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.
1979	Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
	Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980	Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión de máquina
	el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones
	fuera de un recipiente.

FECHA	DESARROLLO
1981	Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsión
	directa. Utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones mecánicas habituales empleadas en la mayoría de los robots.
1982	IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios años de desarro
	llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo
	constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo también para programar
	el robot SR-1.
1983	Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje
	programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una línea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.
1984	Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía que se desarrollaran
	programas de robots utilizando gráficos interactivos en una computadora
	personal y luego se cargaban en el robot.

Algoritmo inteligente

Los sistemas rotativos tienen gran importancia en la industria, debido a la existencia de diversas máquinas que utilizan este principio para su funcionamiento. En este contexto, la mantención de estos equipos es un tema que cada vez toma más peso en la industria debido a los incentivos económicos existentes por mejorar la disponibilidad de los activos de la empresa. Dentro de las técnicas de mantención existentes, la mantención predictiva se ha vuelto cada vez más atractiva con el avance de la tecnología. Esta estrategia de mantención consiste en evaluar la condición de operación de la maquina en tiempo real. Esto permite, mediante el monitoreo de ciertos parámetros, detectar una condición anormal en su funcionamiento y así intervenir en el momento preciso antes de que ocurra la falla, aumentando así la disponibilidad del activo, sin incurrir en una sobre mantención de éste. El objetivo de este trabajo es desarrollar un algoritmo inteligente que permita la identificación de fallas en un sistema rotativo, mediante la comparación con patrones de falla previamente identificados.

Objetivos de la IA

• Conocer y plasmar argumentativamente todos los aspectos del tema seleccionado.

• Fortalecer mi capacidad de redacción a nivel argumentativo.

• Crear un ensayo polémico que lleve a la reflexión.

•  Enfatizar en la relación tecnología, ciencia y sociedad.

Características del robot híbrido

Estos Robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots móviles y de los Robots zoomórficos. De igual forma pueden considerarse híbridos algunos Robots formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situación se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales.

Componentes de la robótica

• Dispositivos de entrada
• Dispositivos de salida
• Sensores. 
• Estructura. 
• Lenguaje de Programación.